ARGroup Aleš Ruda

RoboOrienteering 2010

by Administrator 1. July 2010 20:43

Letos jsem se zůčastnil soutěže RoboOrienteering. Po přestavbě robotu to byla první soutěž a podle toho to také vypadlo. Hned večer před soutěží při testování v Rychnovském parku se projevil první netriviální problém. Začaly se projevovat výpadky na sběrnici I2C, která propojuje většinu periferií. Otázkou bylo proč to a jak to vyřešit. Možná robot v podvečer navlhnul, možná nebyly nakloněni elemtálové. Problém se podařilo částečně omezit odpojením jedné motorové jednotky.

V prvním kole robot získal 48 bodů což stačilo jen na předposlení místo.

V druhém kole se robot rozjel úplně blbým směr a získal pohých 5 bodů. Analýzou jsem zjistil, že došlo k výpadku na I2C sběrnici a z enkoderů byl načten nesmyslný údaj, který robota posunul o kilometry blbě. Následovaly úpravy SW, které měly za úkol omezit nepříznivý vliv výpadků na sběrnici.

V třetím kole na travnatých drnech pro změnu začal robot předvádět pozoruhodné baletní číslo, motal se jak opilej. Tentokrát byla na vině AHRS jednotka, kde velký důraz na gyroskop a vybrace způsobily roztočení kompasu podle svislé osy.

Celkové 6. místo odpovídalo nedobré přípravě.

 

Tags:

ARBot

Month List