ARGroup Aleš Ruda

Robotour 2011

by Administrator 1. October 2011 08:33

17. září se ve Vídni konal další ročník soutěže Robotour. Po absenci v minulém roce se letos zůčastnil i ARBot. Oproti předchozím ročníkům se podařilo vylepšit detekci překážek z kamery pomocí VFH+ algoritmu a naposlední chvíli doznal úprav i segmentační algoritmus. Jinak vše při starém.

Při homologaci se ukázal 20-ti sekundový rozdíl v čase ARBotu (odvozený od GPS) a oficíálního času (také GPS). Důvod je mi fak nejasný. Narychlo jsem ještě mněnil startovací proceduru na zpoždění 65 sekund od zmačknutí startovacího tlačítka (pro vysvětlení - podle pravidel se minutu před startem nesmi nukdo robota již dotýkat).

Testovací kolo proběhlo v celkum v pohodě. Robot odstartoval správně až po minutě, sice v místě startu byl spatný signál GPS a tak se nepodařilo určit pozici a robot vyrazil nazdařbůh po cestičce a po cca 40 metrech trefil lavičku. Do prvního kola bylo ještě spousta času a tak jsem šteloval segmentaci, no a abych se nezdržoval tak jsem vypnul 65 sekundovou prodlevu při startu.

1. kolo, roboty byly připraveny na startu, zazněl hvizd minuta do startu, zmačknul jsem startovní tlačítko a robot se rozjej. Ajajaj. Zapoměl jsem zapnout minutovou prodlevu. Následovala samozřejmě diskvalifikace.Frown

2. kolo bylo již vyvedené, ARBot se ujmul rychle vedení, bezpečně projel první křižovatkou a blížil se k odbočení dprava, zde bohužel najel pravým předním kolem do obrubníku, pravé zadní se dostalo do vzduchu a zbylé dva motory již neměly sílu s robotem pohnout. Po dohodě s rozhodčím jsme poukus ukončily. Robot urazil slušných 169 metru.

Do 3. kola jsem vkládal velké naděje, start byl na cestě kousek před křížením s mostem. Start proběhl v pohodě, ale pastí byl tentokrát ten most. Přesně pod mostem se robot prudce otočil doprava a snažil se jet do skály. Kolem tohoto místa se motal dost dlouho než se opět chytil na původní cestu. Pravděpodobně to také dozhodilo odměřování polohy a další křižovatku robot přejel a vyjel mimo cestu.

4. kolo bylo také velmi zajímavé. Robot sice po 30 metrech vyjel mimo cestu (motal se tam jakysi divák a ja do poslední chvíle věřil že se robot vyhne), ale vrátil jsem ho opět na cestu a mimo soutěž jsem to zkusil projet. Potěšil mne bezproblémový průjezd stoupáním, kde ostatní mnohem větší roboty měly problém vyjet. Otázkou zda na to nestačily výkonem a nebo kopec detekovaly jako překážku.

Musím přiznat, že 6. místo bylo trošku zklamáním, ale co člověk může chtít při dvou fatalních chybách.

Chtěl bych poděkovat organizátorům za dobře připravenou soutěž a musím pochválit pěkně vybraný park. To co také potěšilo byl velký zájem diváků. Co dodat? Příští ročník snad dopadnem lépe.

Robotum zdar

Tags:

ARBot

Month List