ARGroup Aleš Ruda

Robotem rovně 2017

by Administrator 20. May 2017 21:51

Pro letošní sezónu jsem opustit technologii FPGA se stereoskopickou kamerou vlastní konstrukce, ale ve 3D vnímání světa vidím mnoho výhod a tak jsem se rozhodl použit komerční RGBD kameru Intel RealSense R200 a SBC UP2, který jsem podpořil na Kickstarteru. SW jsem upravil z linuxu pro windows. Nakódoval jsem algoritmy pro detekci překážek z 3D kamery. Sonary jsem vyměnil za lidarem Slamtec RPLIDAR A2. Algoritmus VFH jsem nahradil navigací na gridu. No pak jsem už jen čekal až mi dorazí  UP2.  Jenže SBC mi do závodu nedorazil a tak jsem ho narychlo nahrazoval notebookem Acer Aspire ES13. A ejhle, notes lidar neutáhne. Nu což, pojedu bez lidaru. A takhle jsem dorazil do Písku

1. Kolo

Po startovním hvizdu robot vyrazil kupředu, ale něco je špatně. Jede mírně doleva a po cca metrech 30 vyjíždí do trávy. Krátká analýza problému, vypnutí všech neklíčových algoritmů, vlastně zbyl jediný – jízda podle kompasu a posunul jsem požadovaný směr jízdy o 5 stupňů doprava.

2. Kolo

Tentokrát byl výsledek mnohem lepší. 108 metrů bylo výrazné zlepšení, ale zase to táhlo doleva. Do třetího kola bylo spousta času a tak jsem se pustil do testování. Z logů vyplynulo, že do levého motoru je nutné posílat o cca 6% vyšší akční zásah, aby robot jel rovně. V několika iteracích jsem zvýšil zesílení regulátoru, upravil požadovaný směr jízdy a vše důkladně přetestoval na závodní dráze.

3. Kolo

Již první metry naznačily, co bude následovat. Robot jel krásně středem. Minul značku 100m, 150m, 200m, 250m a 314m v čase 305 sekund. Hurááááá. V tu chvíli to byl nejlepší výsledek závodu.  Jenže dlouho nevydržel. Famózních 214 sekund týmu Short Circuits je nepřekonatelných. Zvýšil jsem tedy rychlost na maximum.

4. Kolo

Vyšší rychlost se projevila jemným kmitáním robotu a opět táhnul doleva.  Závodní dráhu opustil u značky 120m.

Co se pokazilo?

Tak to bych taky rád věděl. Robot jel po cestičce, ale modrá čára v následujícím obrázku ukazuje kudy si robot „myslel“, že jede. Velmi dobře to souhlasí se zadaným směrem.  Zelená čára reprezentuje údaje z GPS. Domníval jsem se, že problém by mohl být v motorové jednotce, ale její testování neukázalo žádný problém. Že by magnetická deklinace? Ta je v ČR cca 3.5 stupně východně, ale já mám odchylku 7.5 stupně západně. Možná by pomohlo překalibrování kompasu, ale to nebude řešení celého problému. Zatím je to pro mne záhada. :-)

 

Mapa průjezdu 4. kolem

Závěrem bych rád poděkoval všem organizátorům za jejich nasazení a perfektně odvedenou práci.
Díky

Tags:

ARBot

Month List