ARGroup Aleš Ruda

ARBot Z - do nové sezóny s novým robotem

by Administrator 11. April 2015 21:23

Po více jako roce příprav se konečně podařilo sestavit nového robota. Vychází ze zkušeností s předchozím vozítkem. Dobře fungující věci byly zachovány a ty slabší byly přepracovány či aspoň vylepšeny.

V první řadě byla vyměněna řídící jednotka. Je použita vývojová deska Zedboard s SoC Zynq 7020 od Xilinx. K dispozici je 512 MB RAM, 32 GB SD, srdcem je dvoujádrový ARM Cortex A9 + NEON na 600 MHz a hlavně hradlové pole o 85 tisících logických jednotek. Zedboard běží na Linuxu a jako hlavní programovací platforma je použito mono a jazyk C#.

Místo smykem řízeného podvozku je použit diferenciální s 3. pasivním kolem. Modelářská kola o průměru 17 cm a dva motory PG36555126000-50.9K řízené profesionální jednotkou SDC2160 od Robotequ poskytují potřebnou trakci.

Šasí je postaveno z letecké 2 mm překližky a smrkových nosníků 7 mm. Prostě modelařina. Jednotlivé dily byly řezány laserem a až na pár drobných chybek ve výkresech vše sedlo naprosto dokonale.

Osvědčená AHRS VN-100 od VectorNav byla zachována, jen došlo k upgradu na nejnovější verzi. Obdobně GPS uBlox NEO 7M je novější verzí původní.

Počet sonarů byl zredukován na 2 a je použita levná verze HC-SR04 za to každý ze sonarů je možné natáčet servem. Uvidíme, zda to bude přínosem.

Serva ovládá jednotka SSC-32. 32 serv by mohlo snad stačit i do budoucna.

Novinkou v senzorech jsou dva optické odometry založené na ADNS 3080, snad pomohou lépe odečítat polohu a orientaci robotu. Dalším novým smyslem je "hmat". Robot má dva taktilní FSR senzory integrované v předním nárazníku.

Energii robotu dodávají 4 LiFePo články o kapacitě 14.5 Ah chráněné SBM. Dost bylo zoufalého pípání při podpětí a zničených článků.

To nejlepší nakonec. Z obrazu kamery se dá vytáhnout mnoho informací a tak má robot stereoskopickou kameru s čipy Aptina MT9V032, které mají globální uzávěrku a jsou schopny pracovat v HDR režimu. Data je nutné nějak zpracovat a právě k tomu je použito hradlové pole ze Zynq. Tím se nám kruh pěkně uzavřel. Jo, kamera je pohyblivá ve dvou osách.

A jak to celé vypadá?

 

 ARBot Z

ARBot Z

 

Časem přibude snad i nějaké pěkná výmalba.

Tags:

ARBot

Comments are closed

Month List