by Administrator
28. September 2013 11:27
ARBot během let prošel několika upravami. Jeho první verze byla sestavena z následujících komponent:
- šasi A4WD1 od Lynxmotion,
- 2x motorové řídící jednotky MD23,
- 4x motory EMG30,
- 4x kola 100 mm,
- 3x sonar SRF08,
- GPS DS GPM,
- kompas CMPS03,
- řídící jednotka SRV01 s DSP BF537, kamerou OV9655, a WiFi modulem,
- 10x NiMH 4,5 Ah.
Z uvedených component jsem sestrojil pokusnou verzi na které se projevil take první problem. Hladká kola dobře fungovala na linu či parketách, ale v terénu prokluzovala a robot se špatně pohyboval.
ARBot - první pokus
Hladká kola jsem vymněníl za outdoor verzi o průměru 110 mm.
ARBot - první verze po úpravách
Dalším problémem, který na sebe nedal dlouho čekat, byla GPS. Ukázalo se, že ná velmi vážný problem s příjmem signalu v blízkosti BlackFin procesoru. Pro dobrý příjem bylo nutné dát GPS do vzdálenosti cca 50 cm od DSP. To nebylo akceptovatelné a tak jsem vybral GPS LEA-5H od uBloxu, která je podstatně odolnějsí rušení. A aby toho neylo dost tak jsem měřením zjistil, že kompas CMPS03 má dost mizernou převodní charakteristiku. Cyba 15 stupnů žádný problem. Graf bohužel skončil kdesi v propadlišti dějin a tak nezbývá než uvěřit. Kompas byl nahrazen vynikající AHRS jednoutkou VN-100 od VectorNav. Což se ukácalo jako dobrý tah. Další úpravou byla výměna motorových jednotek MD23, které tuhly za kvalitnější MD25. Poslední "ranou" bylo rozhodnutí organizátorů Robotur o povinosti vézt 5l soudek piva.
Finálně je robot sestaven z:
- šasi A4WD1 od Lynxmotion,
- 2x motorové řídící jednotky MD25,
- 4x motory EMG30,
- 4x outdoor kola 110 mm,
- 3x sonar SRF08,
- GPS uBlox LEA-5H,
- AHRS vectornav VN-100,
- OLED display μOLED-3202X-P1T
- řídící jednotka SRV01 s DSP BF537, kamerou OV9655, a WiFi modulem,
- 10x NiMH 4,5 Ah.
ARBot - finální verze
ARBot - pohled pod pokličnku
98f4ec9e-c89e-4974-91c3-bc7056998073|0|.0|96d5b379-7e1d-4dac-a6ba-1e50db561b04
Tags: cs
ARBot