ARBot hardware

ARBot během let prošel několika upravami. Jeho první verze byla sestavena z následujících komponent:

• šasi A4WD1 od Lynxmotion,
• 2x motorové řídící jednotky MD23,
• 4x motory EMG30,
• 4x kola 100 mm,
• 3x sonar SRF08,
• GPS DS GPM,
• kompas CMPS03,
• řídící jednotka SRV01 s DSP BF537, kamerou OV9655, a WiFi modulem,
• 10x NiMH 4,5 Ah.

Z uvedených component jsem sestrojil pokusnou verzi na které se projevil take první problem. Hladká kola dobře fungovala na linu či parketách, ale v terénu prokluzovala a robot se špatně pohyboval.

ARBot - první pokus

Hladká kola jsem vymněníl za outdoor verzi o průměru 110 mm.

ARBot - první verze po úpravách

Dalším problémem, který na sebe nedal dlouho čekat, byla GPS. Ukázalo se, že ná velmi vážný problem s příjmem signalu v blízkosti BlackFin procesoru. Pro dobrý příjem bylo nutné dát GPS do vzdálenosti cca 50 cm od DSP. To nebylo akceptovatelné a tak jsem vybral GPS LEA-5H od uBloxu, která je podstatně odolnějsí rušení. A aby toho neylo dost tak jsem měřením zjistil, že kompas CMPS03 má dost mizernou převodní charakteristiku. Cyba 15 stupnů žádný problem. Graf bohužel skončil kdesi v propadlišti dějin a tak nezbývá než uvěřit. Kompas byl nahrazen vynikající AHRS jednoutkou VN-100 od VectorNav. Což se ukácalo jako dobrý tah. Další úpravou byla výměna motorových jednotek MD23, které tuhly za kvalitnější MD25.  Poslední "ranou" bylo rozhodnutí organizátorů Robotur o povinosti vézt 5l soudek piva.

Finálně je robot sestaven z:

• šasi A4WD1 od Lynxmotion,
• 2x motorové řídící jednotky MD25,
• 4x motory EMG30,
• 4x outdoor kola 110 mm,
• 3x sonar SRF08,
• GPS uBlox LEA-5H,
• AHRS vectornav VN-100,
• OLED display μOLED-3202X-P1T
• řídící jednotka SRV01 s DSP BF537, kamerou OV9655, a WiFi modulem,
• 10x NiMH 4,5 Ah.

ARBot - finální verze

ARBot - pohled pod pokličnku