ARGroup Aleš Ruda

Detekce kraje vozovky

by Administrator 11. April 2013 11:19

Vyjdeme z jednoduché představy. Pro levý okraj platí, že vlevo od něj není cesta a v pravo až ke středu cesta je. Pro pravý okraj platí to samé jen stranově otočené.

(1)
  • - kriterium levého kraje vozovky
  • - pravděpodobnost sjízdnosti vozovky
  • - levá hranice vozovky
  • - střed vozovky

Levý kraj vozovky je v místě kde nabývá maxima. Vztah (1) lze dále upravovat.

(2)

Poslední člen je konstanta a polohu maxima vůbec neovlivní. Stejně tak je možné výraz násobit libovolnou konstantou. V diskrétním případě integrály přejdou na sumy a výpočet je možné udělat iteračně.

(3)
(4)
Obrázek – detekce okraje vozovky

Tags:

ARBot

Comments are closed

Month List