ARGroup Aleš Ruda

Jak to začalo

by Administrator 19. October 2008 21:35

Jednoho krásného dne mi kámoš poslal odkaz na video BigDog - Boston Dynamics. Srdce feláka mi poskočilo, naprosto mne to nadchlo. Vzpoměl jsem si na studijní léta na ČVUT FEL, na řízení kuličky na nakloněné rovině, na laboratoř strojovna a robot „Красный пролетар“, na laboratoř počítačového vidění a hraní robotem v kostky. Na internetu jsem našel spoustu zajímavých konstrukcí. Od hexapodů, přes kolové až po létající stroje. Našel jsem prodejce robotických komponent, ale stále mi trošku chyběla nějaká motivace, nějaký cíl. Až jsem narazil na www.robotika.cz a soutěž Robotour. Relativně jednoduchá konstrukce potřebného robotu a přitom netrivialní chování, i když to jsem si v tu chvili nemyslel, vlastně mi to přišlo vcelku jednoduché.

Několik dní jsem procházel internet, různé konstrukce, dostupné komponenty a robotické teorie. Rozhodl jsem se pro čtyřkolový smykem řízený podvozek s enkodérem na každém motoru, pro detekci překážek použít tři sonary k orientaci dle světových stran poslouží kompas a pro určení globální pozice GPS. Kamera dává mnohé možnosti pro řízení robotu, ale k tomu je potřebný značný výpočetní výkon. NiMH akumulátor bude dostatečně odolný a výkoný.

Sestavil jsem seznam materiálu:

  • podvozek 4WD1 od Lynxmotion,
  • 4x motory EMG30,
  • 2x motorové řídící jednotky MD23,
  • 4x offroad kola průměru 11 cm,
  • 3x sonar SFR08,
  • GPS DS GMP,
  • kompas CMPS03,
  • řídící jednotka SRV01 s DSP BF537, kamerou OV9655, a WiFi modulem,
  • 10x  NiMH 4,5 Ah.

Bratru za 1000 euro. Přišlo mi to dost peněz a tak jsem se poradil s drahou polovičkou zda se mi je chce utratit a když jsem zjistil, že ano, objednal jsem vše potřebné. Za tři dny dorazila nenápadná krabice.

Připravil jsem si šroubovák, vtracku, pájku, lámací kudlu a za pár dní se zrodila první verze ARBotu. To jsem začínal tušit, že to složitejší je teprve předemnou - SW.

ARBot verze 1
ARBot verze 1

Takhle nějak vypadají první pokusy s robotem. Jízda podle sonaru.

[youtube:dlWAKZXNSw8]

Detekce vozovky.

[youtube:k7w2YDrvFgU]

Tags:

ARBot

Comments are closed

Month List