by Administrator
1. July 2010 20:43
Letos jsem se zůčastnil soutěže RoboOrienteering. Po přestavbě robotu to byla první soutěž a podle toho to také vypadlo. Hned večer před soutěží při testování v Rychnovském parku se projevil první netriviální problém. Začaly se projevovat výpadky na sběrnici I2C, která propojuje většinu periferií. Otázkou bylo proč to a jak to vyřešit. Možná robot v podvečer navlhnul, možná nebyly nakloněni elemtálové. Problém se podařilo částečně omezit odpojením jedné motorové jednotky.
V prvním kole robot získal 48 bodů což stačilo jen na předposlení místo.
V druhém kole se robot rozjel úplně blbým směr a získal pohých 5 bodů. Analýzou jsem zjistil, že došlo k výpadku na I2C sběrnici a z enkoderů byl načten nesmyslný údaj, který robota posunul o kilometry blbě. Následovaly úpravy SW, které měly za úkol omezit nepříznivý vliv výpadků na sběrnici.
V třetím kole na travnatých drnech pro změnu začal robot předvádět pozoruhodné baletní číslo, motal se jak opilej. Tentokrát byla na vině AHRS jednotka, kde velký důraz na gyroskop a vybrace způsobily roztočení kompasu podle svislé osy.
Celkové 6. místo odpovídalo nedobré přípravě.
391d8569-0a54-4a2d-9177-6ae9e07e5151|0|.0|96d5b379-7e1d-4dac-a6ba-1e50db561b04
Tags: cs
ARBot