Zpracování obrazu

Detekce kraje vozovky

Kde v obraze končí cesta — hledáno jako maximum jednoduchého kritéria.

Vyjdeme z jednoduché představy. Pro levý okraj platí, že vlevo od něj není cesta a vpravo až ke středu cesta je. Pro pravý okraj platí to samé jen stranově otočené.

$$\begin{align} E(x_l) &= \int_0^{x_l} 1 - P(x)\,dx + \int_{x_l}^{x_s} P(x)\,dx \tag{1} \end{align}$$

$E(x_l)$kriterium levého kraje vozovky

$P(x)$pravděpodobnost sjízdnosti vozovky

$x_l$levá hranice vozovky

$x_s$střed vozovky

Levý kraj vozovky je v místě kde (1) nabývá maxima. Vztah (1) lze dále upravovat pomocí (2).

$$\begin{align} \int_0^{x_s} P(x)\,dx &= \int_0^{x_l} P(x)\,dx + \int_{x_l}^{x_s} P(x)\,dx \tag{2}\\ E(x_l) &= x_l - 2\int_0^{x_l} P(x)\,dx + \int_0^{x_s} P(x)\,dx \tag{3} \end{align}$$

Poslední člen vztahu (3) je konstanta a polohu maxima vůbec neovlivní. Stejně tak je možné výraz násobit libovolnou konstantou. $P(x)$ budeme uvažovat typu uint8. V diskrétním případě integrály přejdou na sumy a výpočet je možné udělat iteračně.

$$\begin{align} E(0) &= 0 \tag{4}\\ E(x) &= E(x-1) + 128 - P(x) \tag{5} \end{align}$$

Binární obraz sjízdnosti: bílá plocha cesty na černém pozadí, červeně vyznačený nalezený okraj. — Výsledek: bíle plocha, kterou obraz vyhodnotil jako cestu, červeně nalezený okraj.