Odvozeno krok za krokem

Technické články

Jednotlivé kusy robotu rozebrané do vzorců — každý článek od jednoduché představy až k tomu, co doopravdy běží v kódu.

Stránka Jak to funguje popisuje celek: co robot vidí, jak se lokalizuje, jak plánuje a jak jede. Tady je to naopak — každý článek bere jedno místo a dotáhne ho do konce, včetně odvození, čísel a toho, co se přitom povedlo či nepovedlo.

Model diferenciálního podvozku →

Jak se ze dvou otáčejících se kol spočítá, kde robot je a kam se natočil. Končí to zjištěním, že výpočet nedělá úhlovou chybu vůbec a mýlí se jen v délce.

Detekce kraje vozovky →

Kde v obraze končí cesta — hledáno jako maximum jednoduchého kritéria, které se dá spočítat jedním průchodem řádkem.

Regulátor sledování dráhy →

Z naplánované dráhy a aktuální polohy dvě čísla pro motory: oblouk vepsaný do rohu, brzdná obálka — a omezovač, který se díval na vlastní výstup.

Seznam poroste. Podklad k článkům je vývojová dokumentace v repozitáři (složka doc/), kde je u každého tvrzení i to, čím se změřilo.